450 graspnet 案例

1. 硬件安装

用mystudio pro将机械臂调整到零位

将英特尔D435相机和相机法兰及力控法兰按照下图进行安装，再将相机线连接到电脑上 注意事项：相机法兰请联系售后支持进行获取，相机的安装位姿必须参考下图进行安装，否则会导致抓取异常的情况

再把力控夹爪安装到夹爪法兰上,把夹爪线连接到机械臂末端接口

注意事项：参考力控夹爪使用文档，将夹爪的协议改成modbus协议

2. 软件部署

软件配置

配置	型号
系统要求	ubuntu 22.04
显卡要求	英伟达3050以上显卡
python	3.10版本

cuda安装

根据下面的参考教程，根据自己的英伟达显卡型号，安装显卡驱动和cuda,推荐安装cuda11.8版本 https://blog.csdn.net/qq_44475666/article/details/149649201

依赖库安装

pip install -r requirements.txt

根据自己的cuda版本，安装对应的pytorch

pip install torch==2.7.1 torchvision==0.22.1 torchaudio==2.7.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

numpy安装

pip install numpy==1.23.5

pointnet2 编译

cd pointnet2
python setup.py install
cd ..

knn 编译

cd knn
python setup.py install
cd ..

graspnetAPI安装

git clone https://github.com/graspnet/graspnetAPI.git
cd graspnetAPI
pip install .
cd ..

3. 案例复现

运行下面程序后，机械臂会回到拍照位，拍照区域只放要抓的目标物体，避免模型生成其他物体的抓取姿态

python 450_grasp.py

在窗口处，按下键盘空格键，会生成物体的抓取姿态预览窗口，可用鼠标对抓取姿态进行预览，关掉抓取姿态预览窗口后，机械臂就会开始抓取

4. 注意事项

由于graspnet网络生成的抓取姿态大多数是倾斜的，因此机械臂也会以一个倾斜的姿态进行抓取，但倾斜的姿态会有时导致机械臂出现奇异点或是关节超限问题，若是出现抓取失败时，可变换物体位置再尝试抓取。要时刻关注机械臂的抓取过程，若是出现相机与机械臂本体靠得过近的姿态，要及时拍下机械臂急停按钮，避免发生碰撞