中文文档：IMU预积分总结与公式推导
最新版本（20180827），修订了各种下标错误，以及关于“对误差的Jacobian”的表述（对这部分有疑惑者，可参见我的知乎专栏文章Computing Jacobian, why error state?）。
PetWorm/IMU-Preintegration-Propogation-Doc
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中文文档：IMU预积分总结与公式推导
最新版本（20180827），修订了各种下标错误，以及关于“对误差的Jacobian”的表述（对这部分有疑惑者，可参见我的知乎专栏文章Computing Jacobian, why error state?）。