Daedalus: RoboMaster 视觉算法验证模拟器

这是一个专为 Actor&Thinker 战队 开发的 RoboMaster 视觉算法验证模拟器，用于在虚拟环境中测试和验证机器人视觉算法。

🚀 功能亮点

• 🎯 视觉算法验证：可在模拟环境中测试目标检测、可见性判断等算法
• 🕹️ 交互模拟：支持 RoboMaster 机器人动作与状态模拟
• ⚡ 高效渲染：基于 Bevy 引擎，支持 CPU/GPU 渲染
• 🔧 易用性：开箱即用，只需执行 cargo run --release 即可启动模拟器
• 🧪 实验平台：一键对接 ROS2，无缝运行模拟程序

🎨 资源支持与功能规划

✅ 已实现功能

• 大、小能量机关激活流程完整模拟 (外观与基本功能)
• AM02 装甲模块图案 (部分图案)
• 多视角切换(自由/第一人称/第三人称)
• 基础机器人控制与交互
• ROS2 基本集成

🔄 近期开发计划

• 装甲模块、能量机关仿真数据集导出
• ROS2 自定义外参，订阅 infantry 操作指令
• 前哨站外观与基本功能
• 雷达站功能模拟 (小地图构建、敌方位置投影)

🚀 高级功能规划

• 灯条颜色切换 - 模拟机器人状态指示灯
• 多机器人协同模拟（步兵、英雄、哨兵）
• 弹道模拟与落点校准验证
• 相机参数模拟（曝光、白平衡、畸变）
• 不同光照条件模拟

💡 使用说明

ROS2 集成规划

• 话题发布：/camera_info /image_raw image_compressed (模拟图像流)
• 话题发布：/tf
• 话题发布：/gimbal_pose odom_pose camera_pose

控制说明

1️⃣ 自己的 Infantry（玩家 1）

功能	按键
移动	W A S D
底盘旋转	Q E
发射弹丸	Space
云台旋转	↑ ↓ ← →

2️⃣ 另一个 Infantry（玩家 2）

功能	按键
移动	I J K L
底盘旋转	U O
云台旋转	F V C B

3️⃣ 自由视角

功能	操作
移动	W A S D + N J
视角旋转	鼠标拖动

👀 视角切换

• F3：切换视角模式
  • 自由视角 - 全局观察，适合算法调试
  • 第一人称视角 - 操作手视角，测试实际效果
  • 第三人称视角 - 机器人行为观察

📷 实用功能

• F2：截取当前画面（含标注信息）
• F4：显示/隐藏调试信息
• F5：重新加载场景

📝 开发者信息

• 作者: Blackjack200
• 团队: Actor&Thinker 战队
• 技术栈: Rust + Bevy + ROS2
• 联系方式: 可通过 GitHub Issues 或 PR 讨论功能
• 开源协议: [待确定]

🌄 演示图片

📜 开源协议

AGPL v3 - 因为我们相信开放基础技术能够激发整个社区的创新活力

为什么选择这个协议？

• 🌱 播撒技术种子：开放核心框架，为 RoboMaster 社区提供坚实的技术基础
• 🚀 激发集体智慧：让更多战队能在我们的基础上探索新的可能性
• 💡 推动技术演进：通过社区协作，共同推动视觉算法技术的边界

我们选择开放仿真技术，因为我们深知真正的技术在于持续创造价值的能力。这种开放与协作的结合，让我们能够共同构建更加繁荣的技术生态。