box3で3D LiDARや有線LANが繋がりにくくなる問題の調査

[Shuma-s58]

本日, box3を走行させようとしたところ, 何度か再起動をするなどの対処をしても3D LiDARになかなか繋がらない現象に遭遇した.
また, 走行中に駐輪場の段差に乗り上げた際に3D LiDARが停止し,走行できなくなる現象が起きた.
そこで, 以前から3D LiDARが繋がらないことがあるという報告が少しずつ増えていることも踏まえて, 通信周りの調査を行った.
同時に有線LANについても繋がりにくいという報告が頻繁に挙がっているため, 調査していく.

LANケーブルの調査

まず, 研究室にあったLANケーブルテスターを用いて, box3内のLANケーブルの断線が起きていないかどうかを調査した.
調査した限りでは断線などは起きていなかった.(3D LiDARについては片側だけがLANケーブルのため, このテスターは使用できなかった)

• 使用したテスター

gs105 (アンマネージスイッチ)の調査

box3では3D LiDARと有線LANをどちらもgs105に繋げて使用している.

• gs105の製品ページ
  https://www.netgear.com/jp/business/wired/switches/unmanaged/gs105/

そこで, gs105について確認したところLEDランプなどでは故障を知らせる異常は見られなかった.
しかし, 3D LiDARのLANケーブルの抜き差しによって以下の動画のように他のLANコネクタのLEDの点滅の速度が変わる現象が見られた.
これが正常な動作の範囲内であるかどうかは今後調査していく.
https://github.com/user-attachments/assets/3bb1b228-8e67-4050-bf7e-2693454303fe

[yasuohayashibara]

デバイスに問題がある場合は，dmesgで確認することができます．
まずはそれで何が起きているかを確認した法が良いです．