非常停止スイッチの解除後, 速度司令値は送られているのにロボットが動かない

[YuseiShiozawa]

box2で走行中, 非常停止スイッチを押して解除したとき, 速度指令値は送られているのにロボットが動かない, という問題が稀に発生する.
ナビゲーション時に限らず, コントローラ操作時でも同様の問題が起こる.
bringup(icart_mini_driverノード含む)を再起動すると問題なく動く.

[kyo0221]

box1でも同様の問題を確認しています。
走行時に非常停止スイッチを押し、解除後に速度指令値を与えても動かなくなる時があります。

icartの電源を再起動し、接続しなおすことで動作するようになります。

[kyo0221]

こちらの問題、もしかしたら#139 と共通する問題かもしれませんね。
以前問題が発生した時にはリレーの確認はしなかったのですが、次回以降発生したら確認してみます。