当我在使用ego planner使真实飞机进行规划时，飞机在往前飞时，出现急速掉头后并开始乱飞

[Wangben1019]

博士您好，感谢您开源您优秀的工作。
我在使用代码测试无人机导航飞行时，我给了无人机一个前向的目标点，他最开始正常的前向飞行，但是飞行一段时间过后忽然掉头，并开始没有规则的乱飞。但是我在rviz里面看到他的飞行轨迹是直线向前的，并没有什么问题，并且我这套代码以前用着也没什么问题，换了一个新的飞机之后就不行了。我正在努力的查找两架飞机代码的不同，并直接部署能用飞机的代码到这个飞机上再次测试。在这之前，我附上我的测试视频和录制的Bag。里程计的话题名称被我改成了/aftinit_uav_odom

[Wangben1019]

多次上传测试数据失败，可能是因为文件太大了。作者如果看到我的问题是否能提供邮箱，我发送给您👀👀👀

[bigsuperZZZX]

从规划的轨迹topic开始顺着rqt_graph显示的数据流，直到mavros接收指令的topic，逐个topic人工检查数据的合理性，找到发生异常的topic

[Wangben1019]

从规划的轨迹topic开始顺着rqt_graph显示的数据流，直到mavros接收指令的topic，逐个topic人工检查数据的合理性，找到发生异常的topic

问题仍然存在，调试发现发送指令与飞控对指令的执行没有问题，我通过查看录制的bag中的话题： /drone_0_ego_planner_node/init_list 发现他是在给定目标点之后进行了多次规划，第一次规划的时候是正常的，是一条直线到目标点的（由于调试，我没有设定障碍物），但是最后一次规划的时候他给中间点的期望已经超过我的目标点，导致往前飞后往后飞
以下是话题的echo
wang@wang-CVN-Z790D5-ARK-FROZEN:~$ rostopic echo /drone_0_ego_planner_node/init_list
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---

大概率不是把自身认定为障碍物导致的，因为我在pointcloud的callback中，把无人机周围的点云处理都continue了（为了调试我甚至把这个周围的范围设置为了0.5），不知道这种调试方式对不对

[Wangben1019]

从规划的轨迹topic开始顺着rqt_graph显示的数据流，直到mavros接收指令的topic，逐个topic人工检查数据的合理性，找到发生异常的topic

在我上述描述的问题之后，我又发现了一个我认为比较严重的问题。轨迹服务器最后输出的 position_cmd 的期望速度最大值甚至超过了0.7，可是我使用默认参数，在参数中max vel被设置为0.5。这是否是导致replan错误的主要原因？